В марте 1697 года Петр I предпринял дипломатическую миссию в Западную Европу. Цель миссии состояла в укреплении и расширении союза России с Англией, Данией, Пруссией, Австрией и Венецией, создании коалиции против "салтана Турского, хана Крымского и всех бусурманских орд".
Кроме этих главных политических задач Петр видел цель поездки в том, чтобы ознакомиться с состоянием военно-морского дела в ведущих странах Европы, закупить вооружение, пригласить на русскую службу кораблестроителей, моряков, инженеров, которых так не хватало ему для осуществления грандиозных планов, отправить людей "учиться всяким наукам", особенно "для научения морского дела".
Во главе Великого посольства стояли адмирал Ф.Я.Лефорт, боярин Ф.А.Головин и думный дьяк П.Б.Возницын.

При них состояло около двухсот человек свиты и, кроме того, тридцать волонтеров, участвовавших в предыдущих плаваниях с Петром I и занимавшихся строительством кораблей. Волонтеры разделены были на десятки, которые возглавляли старшины. Одним из десятников в списках значился Петр Михайлов. В десятку вошел и любимец Петра Александр Меньшиков. Негласная инструкция указывала: ехавшим "сыскать за границей на морскую службу капитанов добрых, которые бы сами в матросах бывали, и службою дошли до чина, а не по иным причинам, таких на поручиков и всевозможных мастеров, которые делают на кораблях всякое дело".